Twirlen heeft zich ontwikkeld uit de vechtsport. De oorspronkelijke gevechtsattributen van houten stokken werden vervangen door metalen stokken met rubberen uiteinden. De bewegingen die met deze stokken werden gemaakt richten zich meer op het ronddraaien ervan, vandaar de naam twirling. De stok kreeg de naam baton.

De sport ontwikkelde zich in een meer sierlijke sport waarin veel elementen uit de turnsport en het klassieke ballet worden gebruikt. Naast het fysieke gebruik van het lichaam staat nu ook de entertainmentwaarde centraal door gebruik van muziek, stijl en kostuum.